0 BEGIN PGM 7120_it MM 
1 ;Programma per la lavorazione esterna di
2 ;una semisfera con una fresa sferica. La
3 ;lavorazione viene eseguita in un
4 ;movimento a spirale. Questo movimento
5 ;viene suddiviso in singoli movimenti
6 ;lineari. Le divisioni definiscono in
7 ;quanti movimenti lineari è suddivisa la
8 ;traiettoria influendo quindi
9 ;sull'accuratezza.
10 ;
11 BLK FORM 0.1 Z X-35 Y-35 Z-36
12 BLK FORM 0.2  X+35  Y+35  Z+1
13 ;
14 ;Immissione parametri
15 FN 0: Q1 =+0 ;CENTRO SFERA NELL'ASSE X
16 FN 0: Q2 =+0 ;CENTRO SFERA NELL'ASSE Y
17 FN 0: Q3 =-35 ;CENTRO SFERA NELL'ASSE Z
18 FN 0: Q4 =+30 ;DIVISIONE VERTICALE
19 ;             ;DEFINISCE QUANTE TRAIETTORIE 
20 ;             ;A SPIRALE DI 360 GRADI VENGONO 
21 ;             ;PERCORSE DALL'ALTO VERSO IL BASSO
22 FN 0: Q5 =+90 ;DIVISIONE ORIZZONTALE
23 ;             ;DEFINISCE IN QUANTE TRAIETTORIE
24 ;             ;LINEARI VIENE SUDDIVISA UNA
25 ;             ;TRAIETTORIA CIRCOLARE DI 360 GRADI.
26 FN 0: Q6 =+35 ;RAGGIO SFERA
27 FN 0: Q7 =+90 ;ANGOLO DI PARTENZA VERTICALE
28 FN 0: Q8 =+0 ;ANGOLO DI PARTENZA NEL PIANO X/Y
29 FN 0: Q9 =+1 ;SENSO DI ROTAZIONE
30 ;            ;+1=IN SENSO ANTIORARIO
31 ;            ;-1=IN SENSO ORARIO
32 FN 0: Q10 =+150 ;AVANZAMENTO IN PROFONDITA'
33 FN 0: Q11 =+3000 ;AVANZAMENTO TRAIETTORIA A SPIRALE
34 FN 0: Q12 =+3 ;DISTANZA DI SICUREZZA
35 FN 0: Q13 =+0 ;SOVRAMETALLO
36 FN 0: Q14 =+8 ;RAGGIO SFERA UTENSILE
37 FN 0: Q17 =+0 ;ANGOLO FINALE VERTICALE
38 ;Fine immissione parametri
39 ;
40 ;Chiamata utensile fresa sferica
41 TOOL CALL 159 Z S9000 DL-Q14
42 ;
43 ;Preposizionamento
44 FN 1: Q18 =+Q12 + +Q14 ;Calcolo della posizione Z
45 L  X+Q1  Y+Q2 R0 FMAX M3
46 L  Z+Q18 FMAX
47 CALL LBL 1 ;Chiamata movimento a spirale
48 ;
49 ;Fine programma
50 L  Z+100 R0 F9999 M30
51 ;
52 ;Movimento a spirale
53 LBL 1
Q26 = Q6 + Q13 + Q14 ;Raggio effettivo fino a centro utensile
54 FN 0: Q27 =+Q7 ;Angolo corrente verticale=Angolo di partenza verticale
55 FN 0: Q28 =+Q8 ;Angolo corrente piano X/Y=Angolo di partenza piano X/Y
Q37 = ( Q17 - Q7 ) / Q4 / Q5 ;Passo angolare verticale
Q38 = 360 / Q5 * Q9 ;Passo angolare piano X/Y
Q39 = Q38 * Q26 ;Fattore passo
56 CALL LBL 10
Q40 = Q39 / Q20 ;INCREMENTO CORRENTE
57 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 R0 FQ10 ;Raggiungimento della 1. posizione
58 ;
59 ;Chiamata calcoli, confronto angoli e
60 ;alla fine una traiettoria con cerchio completo
61 LBL 2
62 CALL LBL 10
63 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 FQ11 ;Raggiungimento della nuova posizione
64 FN 11: IF +Q27 GT +Q17 GOTO LBL 2
65 CC  X+Q1  Y+Q2
66 FN 9: IF +Q9 EQU -1 GOTO LBL 5
67 CP IPA+360 DR+ FQ11 ;Traiettoria con cerchio completo
68 FN 9: IF +0 EQU +0 GOTO LBL 6 ;Salto a disimpegno e fine programma
69 ;
70 LBL 5
71 CP IPA-360 DR- FQ11
72 ;
73 LBL 6
74 L  Z+Q18 R0 F5555 ;Disimpegno
75 LBL 0
76 ;
77 ;Calcolo posizione X, Y, Z e nuovo angolo
78 LBL 10
Q20 = COS Q27 * Q26 + Q13 + 0.0001
Q40 = Q39 / Q20
79 CC  X+Q38  Y+Q40
Q21 = COS Q28 * Q20 + Q1
Q22 = SIN Q28 * Q20 + Q2
Q23 = SIN Q27 * Q26 + Q3
Q27 = Q27 + Q37
Q28 = Q28 + Q40
80 LBL 0
81 END PGM 7120_it MM