0 BEGIN PGM 7125_it MM 
1 ;Programma per la lavorazione esterna di
2 ;una semisfera con una fresa torica.
3 ;La lavorazione viene eseguita in un
4 ;movimento a spirale. Questo movimento
5 ;viene suddiviso in singoli movimenti
6 ;lineari. Le divisioni definiscono in
7 ;quanti movimenti lineari è suddivisa la
8 ;traiettoria influendo quindi
9 ;sull'accuratezza.
10 ;
11 BLK FORM 0.1 Z X-30 Y-30 Z-40
12 BLK FORM 0.2  X+30  Y+30  Z+0
13 ;
14 ;Immissione parametri
15 FN 0: Q1 =+0 ;CENTRO SFERA NELL'ASSE X
16 FN 0: Q2 =+0 ;CENTRO SFERA NELL'ASSE Y
17 FN 0: Q3 =-30 ;CENTRO SFERA NELL'ASSE Z
18 FN 0: Q4 =+45 ;DIVISIONE VERTICALE
19 ;             ;DEFINISCE QUANTE TRAIETTORIE
20 ;             ;A SPIRALE DI 360 GRADI VENGONO 
21 ;             ;PERCORSE DALL'ALTO VERSO IL BASSO
22 FN 0: Q5 =+180 ;DIVISIONE ORIZZONTALE
23 ;              ;DEFINISCE IN QUANTE TRAIETTORIE 
24 ;              ;LINEARI VIENE SUDDIVISA UNA 
25 ;              ;TRAIETTORIA CIRCOLARE DI 360 GRADI.
26 FN 0: Q6 =+30 ;RAGGIO SFERA
27 FN 0: Q7 =+90 ;ANGOLO DI PARTENZA VERTICALE
28 FN 0: Q8 =+0 ;ANGOLO DI PARTENZA NEL PIANO X/Y
29 FN 0: Q10 =+150 ;AVANZAMENTO IN PROFONDITA'
30 FN 0: Q11 =+1000 ;AVANZAMENTO TRAIETTORIA A SPIRALE
31 FN 0: Q13 =+3 ;RAGGIO TAGLIENTE UTENSILE
32 FN 0: Q15 =+2 ;DISTANZA DI SICUREZZA
33 FN 0: Q17 =+0 ;ANGOLO FINALE VERTICALE
34 ;Fine immissione parametri
35 ;
36 ;Chiamata utensile fresa torica
37 TOOL CALL 112 Z S3000 DL-Q13
38 ;
39 ;Preposizionamento
40 L  X+Q1  Y+Q2 R0 FMAX M3
41 FN 1: Q16 =+Q15 + +Q13
42 L  Z+Q16 FMAX
43 CALL LBL 1 ;Chiamata movimento a spirale
44 ;
45 ;Fine programma
46 L  Z+100 R0 FMAX M30
47 ;
48 ;Movimento a spirale
49 LBL 1
Q14 = Q108 - Q13 ;Compensazione raggio utensile
Q26 = Q6 + Q13 ;Raggio effettivo fino a centro tagliente
50 FN 0: Q27 =+Q7 ;Angolo corrente verticale=Angolo di partenza verticale
51 FN 0: Q28 =+Q8 ;Angolo corrente piano X/Y=Angolo di partenza piano X/Y
Q37 = ( Q17 - Q7 ) / Q4 / Q5 ;Passo angolare verticale
Q38 = - 360 / Q5 ;Passo angolare piano X/Y
52 CALL LBL 10
53 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 R0 FQ10 ;Raggiungimento della 1. posizione
54 ;
55 ;Chiamata calcoli, confronto angoli e alla
56 ;fine una traiettoria con cerchio completo
57 LBL 2
58 CALL LBL 10
59 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 FQ11
60 FN 11: IF +Q27 GT +Q17 GOTO LBL 2
61 CC  X+Q1  Y+Q2
62 CP IPA-360 DR- FQ11
63 LBL 0
64 ;
65 Calcolo posizione X, Y, Z e nuovo angolo
66 LBL 10
Q20 = COS Q27 * Q26 + Q14
Q21 = COS Q28 * Q20 + Q1
Q22 = SIN Q28 * Q20 + Q2
Q23 = SIN Q27 * Q26 + Q3
Q27 = Q27 + Q37
Q28 = Q28 + Q38
67 LBL 0
68 END PGM 7125_it MM