0 BEGIN PGM 7130_it MM 
1 ;Programma per la lavorazione interna di
2 ;una semisfera con una fresa sferica.
3 ;La lavorazione viene eseguita in un
4 ;movimento a spirale. Questo movimento
5 ;viene suddiviso in singoli movimenti
6 ;lineari. Le divisioni definiscono in
7 ;quanti movimenti lineari è suddivisa
8 ;la traiettoria influendo quindi
9 ;sull'accuratezza e sulla qualità della
10 ;superficie.
11 ;
12 BLK FORM 0.1 Z X-40 Y-40 Z-40
13 BLK FORM 0.2  X+40  Y+40  Z+0
14 ;
15 ;Immissione parametri
16 FN 0: Q1 =+0 ;CENTRO SFERA NELL'ASSE X
17 FN 0: Q2 =+0 ;CENTRO SFERA NELL'ASSE Y
18 FN 0: Q3 =+0 ;CENTRO SFERA NELL'ASSE Z
19 FN 0: Q4 =+30 ;DIVISIONE VERTICALE
20 ;             ;DEFINISCE QUANTE TRAIETTORIE
21 ;             ;A SPIRALE DI 360 GRADI VENGONO 
22 ;             ;PERCORSE DALL'ALTO VERSO IL BASSO
23 FN 0: Q5 =+120 ;DIVISIONE ORIZZONTALE
24 ;              ;DEFINISCE IN QUANTE TRAIETTORIE 
25 ;              ;LINEARI VIENE SUDDIVISA UNA 
26 ;              ;TRAIETTORIA CIRCOLARE DI 360 GRADI
27 FN 0: Q6 =+35 ;RAGGIO SFERA
28 FN 0: Q7 =+0 ;ANGOLO DI PARTENZA VERTICALE
29 FN 0: Q8 =+0 ;ANGOLO DI PARTENZA NEL PIANO X/Y
30 FN 0: Q10 =+150 ;AVANZAMENTO IN PROFONDITA'
31 FN 0: Q11 =+1000 ;AVANZAMENTO TRAIETTORIA A SPIRALE
32 FN 0: Q12 =+3 ;DISTANZA DI SICUREZZA
33 FN 0: Q13 =+8 ;RAGGIO SFERA UTENSILE
34 FN 0: Q17 =-89.999 ;ANGOLO FINALE VERTICALE
35 ;Fine immissione parametri
36 ;
37 ;Chiamata utensile fresa sferica
38 TOOL CALL 159 Z S9000 DL-Q13
39 ;
40 ;Preposizionamento
41 L  X+Q1  Y+Q2 R0 FMAX M3
42 FN 1: Q18 =+Q12 + +Q13
43 L  Z+Q18 FMAX
44 CALL LBL 1 ;Chiamata movimento a spirale
45 ;
46 ;Fine programma
47 L  Z+100 R0 F9999 M30
48 ;
49 ;Movimento a spirale
50 LBL 1
Q26 = Q6 - Q13 ;Raggio effettivo fino a centro utensile
51 FN 0: Q27 =+Q7 ;Angolo corrente verticale=Angolo di partenza verticale
52 FN 0: Q28 =+Q8 ;Angolo corrente piano X/Y=Angolo di partenza piano X/Y
Q37 = ( Q17 - Q7 ) / Q4 / Q5 ;Passo angolare verticale
Q38 = - 360 / Q5 ;Passo angolare piano X/Y
53 CALL LBL 10 ;Chiamata dei calcoli
54 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 R0 FQ10 ;Raggiungimento della 1. posizione
55 LBL 2
56 CALL LBL 10 ;Chiamata dei calcoli
57 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 FQ11 ;Raggiungimento della nuova posizione
58 FN 11: IF +Q27 GT +Q17 GOTO LBL 2
59 L  Z+Q18 FMAX ;Disimpegno
60 LBL 0
61 ;Calcolo posizione X, Y, Z e nuovo angolo
62 LBL 10
Q20 = COS Q27 * Q26
Q21 = COS Q28 * Q20 + Q1
Q22 = SIN Q28 * Q20 + Q2
Q23 = SIN Q27 * Q26 + Q3
Q27 = Q27 + Q37
Q28 = Q28 + Q38
63 LBL 0
64 END PGM 7130_it MM